Para a eliminação de bactérias, ácaros, poeira, e o cheiro de mofo, você pode utilizar uma mistura bem prática e fácil de fazer. Veja a seguir.

Modo de Preparo:

Em um balde, faça a mistura acima detalhada;
Molhe a ponta da toalha e esfregue vigorosamente em todo o colchão;
Quando acabar esse procedimento, deixe a cama exposta ao sol intenso;
Caso você more em apartamento e não há possibilidades de pegar sol, o secador de cabelo pode ser utilizado, porém o gasto de energia é enorme;
Se houver uma boa ventilação no apartamento, deixe a cama nessa área, com isso a utilização do secador de cabelo pode ser desconsiderada;
Essa limpeza não remove 100% as bactérias, ácaros e o mofo, exponha o colchão ao sol pelo menos 2 x ao ano.
Em relação á eliminação de manchas complexas presentes no colchão, o correto seria pedir uma consulta nas empresas especializadas que limpam quase a seco ou a seco colchões e estofados. Essas empresas especializadas possuem equipamentos e produtos corretos para essa limpeza profunda e complexa, podendo deixar o colchão da forma que você deseja, o que uma limpeza caseira não faria.

Entretanto, caso queira tentar uma limpeza caseira para retirar essas manchas de encardido, borrife uma solução de água sanitária e água na proporção de 1 para 3 e exponha o colchão no Sol até clarear. Escove e passe um pano umedecido com a solução de água sanitária de vez em quando.